Das Schloss geht auf eine Wasserburg aus dem 10. Jahrhundert zurück und bildete mit vier Urhöfen den ältesten Siedlungskern des Ortes. Das alte Gemäuer wurde nach der Schlacht bei Herbsthausen 1645 zerstört und 1709 in seiner heutigen Gestalt neu erbaut. Im Schlosshof befand sich einst eine katholische Kapelle. Der Namenszusatz „Lücke“ bezieht sich auf einen Durchlass in der Rothenburger Landhege.
Die jüdische Gemeinde in Michelbach ist seit dem 16. Jahrhundert belegt und stellte im 19. Jahrhundert zeitweise ein Drittel der Einwohnerschaft. Die Synagoge aus dem Jahr 1757 wurde im Dritten Reich nicht zerstört und ist heute somit das älteste noch erhaltene jüdische Gotteshaus in Württemberg. Es ist seit 1984 Gedenkstätte und Ort der Begegnung. Auf dem jüdischen Friedhof, knapp einen Kilometer nordwestlich des Ortsrandes, wurden von 1840 bis 1939 die Toten der jüdischen Gemeinde bestattet.
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